1919年参加五四运动。1920年春，加入社会主义青年团，为北京共产主义小组成员。1921年7月出席中国共产党第一次全国代表大会。1922年和邓中夏创办并主编社会主义青年团机关刊物《先驱》，同年9月去莫斯科参加共产国际第四次代表大会，继又出席了少共国际第三次代表大会。1923年在上海任团中央书记，主编《政治生活》。1926年去莫斯科列宁学院学习，参加托洛茨基派的活动。1929年8月回国后组织托派“十月社”。1929年因参加托派活动，被开除出党。曾任三青团宣传处科员，国民党第十战区战干四团教官等。1935年被国民党逮捕，1937年出狱。1948年发表反共文章《评毛泽东的〈目前形势和我们的任务〉》。1950年在北京师范大学任教，1951年在人民出版社从事编译工作，翻译了《普列汉诺夫哲学著作选》等著作，署名刘若水。1956年在北京师范大学任教，讲授政治经济学。在文化大革命期间被捕，1966～1978年被关押。1986年底，任人民出版社特约翻译、国务院参事。女儿刘文澜是英语翻译家。
在北京大学的日子，是刘仁静人生道路上最辉煌一刻。就在刘仁静进入北大的第二年，即1919年5月4日，中国爆发了反对帝国主义和封建主义的伟大革命——五四运动。数千名北京学生在天安门前集会，高呼“外争国权，内惩国贼，取消二十一条，拒绝和约签字”的口号。
北京大学组织了讲演团，刘仁静与同学们一道，每天上街向群众宣传，号召广大人民群众起来斗争。在这场运动中，刘仁静被警方逮捕，判刑一个月。刑满释放后，回校继续读书，并转入哲学系学习。
那时候，北京大学上课方式非常灵活。学生可以去听课。也可以不去听课自己学习。所以，刘仁静大部分时间在图书馆学习。他阅读了一些英文版的马克思主义书籍，如《共产党宣言》、《哥达纲领批判》等。由于受马克思主义和“五四运动”新思想的影响，刘仁静的思想得到了进一步地升华，毅然走上了革命的道路。
1920年春，刘仁静加入了中国社会主义青年团。同年10月，北京共产主义小组成立，经邓中夏、罗章龙的介绍，刘仁静又光荣地加入了中国共产党。
1921年7月，中国共产党在上海召开第一次党的代表大会。刘仁静荣幸地被北京共产主义小组推选为“一大”代表，和张国焘一起，出席了党的“一大”会议。
中国共产党“一大”闭幕以后，刘仁静激情高涨，一下成了马克思主义忠实的追随者。回到北京，与邓中夏等在北京大学发起成立了“马克思学说研究会”，潜心从事马克思主义的研究和宣传。与此同时，还创办了北京社会主义青年团刊物—《先驱》，1922年1月15日，《先驱》创刊号出版问世。由于当时《先驱》刊物没有固定的办公地点，北大传达室就成了《先驱》对外联系和发行的接待点。之后，《先驱》刊物迁往上海，成为中国社会主义青年团机关刊物。
1923年7月，中国社会主义青年团（1925年改为中国共产主义青年团）第二次全国代表大会在上海召开，刘仁静被推选为团中央总书记。为推动团的工作和激励青年的爱国热情，刘仁静做了大量工作，先后在《中国青年》、《向导》、《民国日报》等刊物发表近百篇激发青年积极向上的文章。后来，由于与团中央意见有分歧，刘仁静以参加北京大学毕业考试为由，离开了团中央，由任弼时接替团中央总书记职务。